能运行，不等于可靠运行：ROS 2 机器人系统的故障诊断与工程实践
从真实 6PUS 机器人项目中的 UART 超时出发，通过分层测量、反馈时效性分析、驱动三进程架构与 Executor 故障定位，讨论如何验证 ROS 2 系统能否持续、及时、可靠地运行。
机器人软件与系统工程
软件架构、通信控制、设备集成与开发部署
记录机器人软件从开发环境、通信链路、执行器与传感器接入，到 ROS 系统集成和真实硬件部署的工程实践。
专题文章 / Articles
ROS 2 换掉 DDS 会发生什么？实测 rmw_zenoh 0.13.0、Fast DDS 与 Cyclone DDS
在同一套 ROS 2 Rolling 应用、二进制、消息和 QoS 下，对比 Fast DDS、Cyclone DDS 与 rmw_zenoh_cpp 0.13.0 的 RTT，观察载荷、发送节奏、尾延迟与重复性如何改变工程选型判断。
从一个 ROS 环境问题开始：Docker 入门、ROS 实践与真实硬件部署
从实验室一个真实 ROS 环境问题出发，完整记录 Docker 入门、多版本 ROS、Bind Mount、DDS、真实 IMU、Dockerfile 与 Compose 的实践过程。
6-PUS Stewart并联机构研究（三）：从仿真到实机——ROS 2 控制系统设计与任务空间运动验证
记录 6PUS Stewart 平台从仿真走向实机的过程：建立 ROS 2 任务空间控制、六轴连续 Servo、时间对齐与 FK 状态重建、双 IMU 感知，并用真实实验测量单自由度运行范围。
因时微型伺服电缸的 ROS2 控制：从 UART 直连到 Modbus 总线
博士课题中因时 LAF 微型伺服电缸的完整控制方案——从单电机 UART 直连到多电机 Modbus 总线，覆盖 6 种控制模式，分层架构设计，ROS2 Jazzy 集成。